ROBOT CARTESIANO
INTEGRANTES:
Erick Chávez Vázquez
Jesús Baeza
Marco Antonio García
Resumen
El proyecto es un robot cartesiano compuesto por actuadores los cuales hace que se muevan por los ejes x,y,z., el sistema será controlado por un pic (16f28). El presente artículo describe los principales aspectos de la formulación del modelo y del diseño de los sistemas de control y accionamiento, involucrados en el desarrollo del prototipo de un robot industrial estándar denominado Sistema Robótico Cartesiano
Introducción
[1] El robot cartesiano XY se ha diseñado para la formación y el estudio de sistemas de manipulación y robótica industrial. Los equipos que se han utilizado son componentes de tipo industrial, para que el alumnado …ver más…

A todos los actuadores se les etiqueto con su respectivo índice para que en el momento de la programación se pueda saber lo que se está controlando. (Figura 3)

Figura 3
Para impulsar alos actuadores se necesitara una compresora pero también para controlar a los actuadores se colocaron dos válvulas monoestables y una válvula bioestable. Las tres válvulas son electroválvulas ya q también se manejan por electricidad y por aire.
Desde un principio este proyecto estaba programado por un PLC pero esto se cambio por un pic (16f28) fue lo único que se cambio por que la programación seguirá siendo la misma nada más que para que el programe se adapte al pic se necesita convertir el programa en escalera al lenguaje del pic que es el hexadecimal.

Se colocaron interruptores que tienen funcionamiento de sensor, lo que hacen estos interruptores es que cuando una parte del robot choque con ellos dará un pulso que lo enviara el pic esto hará que se pare la estructura del robot por un tiempo determinado. Son 4 interruptores

(1)
(2)
(4)

Figura 4
(3) el tercero se encuentra en la parte de atrás y no se alcanza haber es por eso que no se coloco en la imagen.
Para lo que es la etapa de potencia del pic se va hacer a base de relevadores que serán colocados a la salida del pic. La función de los relevadores es dará a las electroválvulas los 24 volts necesarios para activarlas y hagan su