Descripción de movimiento de mecanismos espaciales.
Posición Y Desplazamiento
Para fines prácticos se podemos considerar el movimiento como una serie de desplazamientos en el tiempo siguiendo posiciones sucesivas es importante comprender con exactitud el significado del término posición; en otras palabras, es necesario establecer reglas o convenciones para que la definición sea precisa.
Sistemas De Coordenadas
Al hablar de la posición de una partícula o de un punto, se está contestando en realidad a la pregunta: ¿En dónde se encuentra el punto? Se esta haciendo referencia a algo que existe en la naturaleza y crea la interrogante de cómo expresarlo (en palabras, símbolos o números) de tal manera que su significado se a claro.
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La interpolación por articulación se lleva a cabo por medio de la primera articulación, ya que ésta puede realizar un movimiento rotacional (ver movimiento A en el dibujo siguiente).
Configuración polar:
Tiene varias articulaciones. Cada una de ellas puede realizar un movimiento distinto: rotacional, angular y lineal. Este robot utiliza la interpolación por articulación para moverse en sus dos primeras articulaciones y la interpolación lineal para la extensión y retracción.
Configuración angular (o de brazo articulado):
Presenta una articulación con movimiento rotacional y dos angulares.Aunque el brazo articulado puede realizar el movimiento llamado interpolación lineal (para lo cual requiere mover simultáneamente dos o tres de sus articulaciones), el movimiento natural es el de interpolación por articulación, tanto rotacional como angular.
Además de las cuatro configuraciones clásicas mencionadas, existen otras configuraciones llamadas no clásicas.
El ejemplo más común de una configuración no clásica lo representa el robot tipo SCARA, cuyas siglas significan: Selective apliance arm robot for asembly. Este brazo puede realizar movimiento horizontales de mayor alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales. El robot de configuración SCARA también puede hacer un movimiento lineal (mediante su tercer articulación). Ejemplo de un robot SCARA:
Volumen de Trabajo:
Para acercarnos más al