Los marcos de coordenada

Para describir la posición y la orientación de puntos o cuerpos con respecto al otro el sistema de coordenada o el marco por lo general que son conectados a cada cuerpo. Una transformación describe la ubicación (posición y orientación) de un marco con respecto a un marco de referencia, Muchos caminos existen matemáticamente para describir la orientación entre dos marcos de coordenada, como orientación de paso-roll, Ángulos de Euler, parámetros Euler, cosenos directores, o matrices de rotación [2].
En esta posición de trabajo y orientación son combinados por usar una matriz de transformación homogénea como descrito por Craig [3]. Una visión general de los diferentes marcos y transformaciones que se utilizan en …ver más…

En el caso de la enseñanza de una trayectoria alrededor de la costura se conoce, el bloque de la costura para predecir la trayectoria no es necesaria, porque las ubicaciones de movimiento son conocidos de antemano y las ubicaciones de costura sólo tienen que registrarse. Para los otros tres procedimientos, el lazo de control tiene que ser cerrado por el cálculo en línea y la adición de posiciones para la estabilización del