UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARANÁ SETOR DE TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA

Dinâmica de Máquinas
Primeiro Trabalho

Curitiba 2012

Figura 1: Mecanismo Biela-Manivela

Para a resolução deste exercício, foi utilizado o programa computacional MATLAB 7.10.0. Para resposta analítica usamos o seguinte algoritmo:
% resposta analitica clear all clc l=input('digite o valor de L '); c=input('digite o valor de C '); r=input('digite o valor de R '); Np=input('digite o valor do numero de pontos ');

dtq=2*pi/Np;

for i=1:Np q(i)=dtq*(i-1); qg(i)=q(i)*180/pi; % Posiçoes a(i)=atan(r*sin(q(i))/(c-r*cos(q(i)))); b(i)=(l*sin(a(i))+r*cos(q(i))-c)/cos(a(i)); ag(i)=a(i)*180/pi; % p/ a em graus end figure(1) subplot(2,1,1), plot(qg,ag) xlabel('q') ylabel('a') subplot(2,1,2), plot(qg,b) xlabel('q') ylabel('b')

% q em graus

Para a resposta numérica utilizamos o seguinte algoritmo:
% analise cinematica do mecanismo de quatro barras % Mechanics of Machines Doughty pg. 31-41 clear all clc

c1=input('digite o valor de R '); c2=input('digite o valor de L '); c4=input('digite o valor de C '); Np=input('de o valor do numero de pontos '); dtq=2*pi/Np; %para uma volta completa da manivela ef=0.0000001; % tolerancia para o metodo de Newton Raphson s=[10*pi/180; 2]; % valor inicial usado para a primeira posiçao quando q=0 for i=1:Np q(i)=dtq*(i-1); f=[1;1]; %funçao f cuja norma e maior que ef up=c2; % Posiçoes % coordenadas secundarias while norm(f)>ef