Regla de simpson
En 1811 tuvo contacto con Hermenegildo Galeana, quien lo convenció para que se uniera al movimiento independentista, pues había sido enviado por José María Morelos para tomar Taxco. Morelos reconoció los méritos de Guerrero y le otorgó el grado de capitán, ordenándole instruirse en el manejo de las armas, fabricación de pólvora, estrategias de guerra, etc.
En 1812 tomó parte en la conquista de Oaxaca, y de nuevo por su demostración continua de valor fue ascendido a teniente coronel. Comisionado por Morelos para que reforzara la zona costera del sur, Vicente Guerrero