CINEMATICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS

INTRODUCCION

En este capítulo se considera la cinemática de los cuerpos rígidos. Se investigan las relaciones existentes entre el tiempo, las posiciones, las velocidades y las aceleraciones de diferentes partículas que forman un cuerpo rígido. Como se verá más adelante, los diferentes tipos de movimiento de cuerpo rígido.

Aquí analizaremos la cinemática de un cuerpo rígido. Este estudio es importante para el diseño de engranes, levas y mecanismos usado en muchas operaciones mecánicas.

Además, una vez que la cinemática de un cuerpo rígido sea completamente entendida, será posible aplicar las ecuaciones de movimiento, las cuales relacionan las fuerzas sobre el cuerpo con el movimiento de este. …ver más…

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En el caso general del movimiento plano se consideró un pequeño desplazamiento que lleva a dos partículas A y B a de una placa representativa, respectivamente, de A1 y B1 a A2 y B2 (figura 15.14). Este desplazamiento puede dividirse en dos partes: en una, las partículas se mueven hacia A2 y B’1 mientras la línea AB mantiene la misma dirección; en el otro, B se mueve hacia B2 mientras A permanece fijo. La primera parte del movimiento es claramente una traslación y la segunda parte una rotación alrededor de A.

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VELOCIDAD ABSOLUTA Y VELOCIDAD RELATIVA EN EL MOVIMIENTO PLANO:

En la sección anterior se analizó que cualquier movimiento plano de una placa puede ser reemplazado por una traslación definida mediante el movimiento de un punto de referencia arbitrario A y una rotación simultanea alrededor de A. La velocidad absoluta VB de una partícula B de la cadena se obtiene de la fórmula de velocidad relativa que se obtuvo en la sección inicial del curso de dinámica.

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Donde el miembro de la mano mano derecha representa una suma vectorial. La velocidad VA corresponde a la traslación de la placa con A, mientras que la velocidad relativa VB/A se asocia con la rotación de la placa entorno a A y se mide con respecto a ejes centrados en A de orientación fija (15.15). Al denotar mediante rB/A el vector de posición de B relativo a A, y por el