FUNDAMENTOS DE ROBOTICA

Oscar Fabián Flórez Marín
Escuela de Ingeniería Electrónica
Universitaria de Investigación y Desarrollo
Bucaramanga, Colombia skar1981@hotmail.com Abstract: Este artículo es el producto de la lectura y análisis de los capítulos 1 y 2 del libro fundamentos de robótica. Se inició con una descripción de la historia y el estado actual de los robots y se finaliza enunciando la morfología y características de estas máquinas y como cada componente es indispensable para su funcionamiento.

Keywords: Robot, transmisiones, reductores, actuadores, sensores.

I. INTRODUCCIÓN
La tecnología sigue evolucionando día con día, prueba de esto es el progreso que ha tenido el ordenador desde su invención hasta el …ver más…

Sin embargo, en lo que coinciden todos, es que el robot industrial es un brazo mecánico con capacidad de manipulación y que incorpora un control más o menos complejo. Un sistema robotizado, en cambio, es un concepto más amplio. Engloba todos aquellos dispositivos que realizan tareas de forma automática en sustitución de un ser humano y que pueden incorporar o no a uno o varios robots, siendo esto último lo más frecuente [1].

* Clasificación del robot industrial
La IFR (Federación internacional de Robótica) distingue entre cuatro tipos de robots [1]: * Robot secuencial * Robot de trayectoria controlable * Robot adaptativo * Robot telemanipulado
Otras clasificaciones pueden ser observadas en las tablas 1 y 2 respectivamente.

Tabla 1. Clasificación de los robots según AFRI (asociación francesa de industria robótica).

Tabla 2. Clasificación de los robots industriales en generaciones.

* Robots de servicio
Son dispositivos electromecánicos móviles o estacionarios, dotados normalmente de uno o varios brazos mecánicos independientes, controlados por un programa de ordenador y que realizan tareas no industriales de servicio [1].

* Robots teleoperados
Dispositivos robóticos con brazos manipuladores y