INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR DE MISANTLA

ANALISIS Y SINTESIS DE MECANISMOS
M.C. JOEL MAURILIO MORALES GARCIA

UNIDAD VI

MECANISMOS ESPACIALES Y ROBOTICA

PRESENTA: DIANA ELIZABETH LOEZA LUNA

ING. ELECTROMECANICA 404 A

INTRODUCCION
Hasta hace poco se había tenido interés en el diseño y análisis de mecanismos espaciales y manipuladores robóticos. Muchos de los obstáculos que impedían el diseño y e empleo de los dispositivos espaciales han sido eliminados gracias a los notables avances en las computadoras y en la electrónica. Cada vez hay un mayor reconocimiento de que mas operaciones de manufacturas complejas pueden y deben automatizarse si se desea obtener una mayor productividad y una mejor calidad en los …ver más…

Para poder ubicar un cuerpo en el espacio, se ha establecido que un manipulador tendrá básicamente 6 grados de libertad, de los cuales los 3 primeros se emplean para lograr la posición requerida y los 3 siguientes para proporcionarle la orientación especifica.

FUNDAMENTOS TEORICOS
Para llevar a cabo la obtención del modelo matemático, que represente la cinemática de un manipulador se considera:
En un manipulador puede ser de interés determinar la posición y orientación de su extremo libre, estableciendo los rangos de movimiento de cada eslabón, o determinar los movimientos de cada eslabón a partir de fijar la posición y orientación del extremo libre. Con base en lo anterior se tiene la existencia de la cinemática directa o inversa.

GENERALIDADES
Entre las generalidades que presenta el tema se debe tener en cuenta que:
- Cinemática: Estudio del movimiento sin considerar las fuerzas que lo producen
*Propiedades geométricas y temporales
*Posición, velocidad, aceleración, derivadas superiores de la posición, etc.
- Cinemática de los manipuladores:
*Propiedades geométricas y temporales del movimiento.

Aspecto a resolver

* Problema: