INSTITUTO TECNOLOGICO DE PIEDRS NEGRAS

MECANISMOS

UNIDAD 1 INTRODUCCION A LOS MECANISMOS 1.1 1.2 1.2.1 1.2.2 1.2.3 1.3 1.4 1.5 GENERALDADES DE MECANISMOS CONCEPTOS BASICOS ESLABONES Y PARES CINEMATICOS NODOS CADENAS CINEMATICAS GRADOS DE LIBERTAD INVERSION CINEMATICA CRITERIOS DE GRUEBLER Y SUS EXCEPCIONES

INGENIERIA MECATRONICA GABRIELA DURAN LOZOYA 10/375 PROFESOR: ING. EDUARDO GALLARDO ALVARADO

1.1 GENERALIDADES DE MECANISMOS Los mecanismos están constituidos por un conjunto de órganos mecánicos vinculados entre sí en forma directa o a través de un fluido, de tal forma que les permiten efectuar una determinada acción, ya sea para transmitir un movimiento, transformarlo, aplicar una fuerza, etc.

1.2 CONCEPTOS BASICOS …ver más…

Par de tornillo: el punto describe una hélice. Par cilíndrico: describe un cilindro. Par esférico: describe una esfera. Par plano: describe un plano.

1.2.2 NODOS Es el punto de unión con otros eslabones, el numero de nodos da el nombre al eslabón, binario, terciario, etc. Pueden ser fijos, conductores, transductores, de acuerdo al movimiento que generan pueden ser fijos, de manivela, de biela o de corredera.

1.2.3 CADENA CINEMATICA La cadena cinemática es la agrupación de varios eslabones unidos por pares o nodos, existen las cadenas cinemáticas cerradas que son las que tienen un ciclo y las abiertas. Cadena cinemática abierta: cuando un elemento se une al conjunto mediante un único par cinemático. Cadena cinemática cerrada: cuando todos los elementos se unen al conjuntos por mas de un par cinemáticos.

1.3 GRADOS DE LIBERTAD Para entender los grados de libertad se toman en cuenta los movimientos de traslación y rotación. Traslación: en un cuerpo todos los puntos que lo componen describen la misma trayectoria. Rotación: el cuerpo se mueve alrededor de un eje fijo. Grados de libertas: hacen referencia al número de movimientos independientes que se pueden realizar, es la capacidad de moverse a lo largo de un eje o rotar a lo largo del eje.

1.4 INVERSION CINEMATICA Inversión cinemática es cada uno de los diferentes mecanismos que se pueden lograr con una cadena cinemática al hacer fijo un eslabón diferente de la cadena.

1.5 CRITERIO DE