Por poema se entendía antiguamente a cualquier composición literaria, ya que la palabra viene del verbo griego ποιήμα (poiesis). Entonces, el poema es cualquier composición literaria que se concibe como expresión artística de la belleza por medio de la palabra, en especial aquella que está sujeta a medida y cadencia del verso. Se suele hablar de poesía épica (luego narrativa); de poesía lírica (o destinada al canto del arpa manual de cinco cuerdas conocida como "lira"); y de poesía dramática (o destinada a la representación escénica).
En líneas generales, el término « poema » siempre ha designado todo texto escrito en verso, sea éste de tipo lírico, dramático, o épico. Así en 1549, Joachim du Bellay en Défense et illustration de la langue