Los sistemas de notación musical existen desde hace miles de años. Se han encontrado pruebas arqueológicas de escritura musical practicada en Egipto y Mesopotamia hacia el III milenio a. C. Otros pueblos también desarrollaron sistemas de notación musical en épocas más recientes. Los griegos utilizaban un sistema que consistía en símbolos y letras que representaban las notas, sobre el texto de una canción. Algunos de los ejemplos más antiguos de este tipo son el epitafio de Seikilos, encontrado en una tumba en Turquía; Los tres himnos de Mesomedes de Creta existentes en manuscrito; y Los himnos délficos, datados hacia el siglo II. Los griegos tenían por lo menos cuatro sistemas derivados de las letras del alfabeto. El conocimiento de este …ver más…

Algunos de los ejemplos más antiguos de este tipo son el epitafio de Seikilos, encontrado en una tumba en Turquía; Los tres himnos de Mesomedes de Creta existentes en manuscrito; y Los himnos délficos, datados hacia el siglo II. Los griegos tenían por lo menos cuatro sistemas derivados de las letras del alfabeto. El conocimiento de este tipo de notación se perdió, como gran parte de la cultura griega, tras la invasión romana.
El sistema moderno tiene sus orígenes en las neumas (del latín: curvado), símbolos que representaban las notas musicales en piezas vocales del canto gregoriano, hacia el siglo VIII. Inicialmente, las neumas, trazos que representaban intervalos y reglas de expresión, estaban situadas sobre las sílabas del texto y servían como recordatorio del modo de ejecutarlo para los que ya conocían la música. Sin embargo, este sistema no permitía que los que nunca hubieran oído la música pudiesen cantarla, ya que no era posible representar con precisión las alturas y duraciones de las notas.
Para resolver este problema las notas pasaron a representarse con distancias variables en relación a una línea horizontal. Esto permitía representar las alturas. Este sistema evolucionó hasta una pauta de cuatro líneas, con la utilización de claves que permitían alterar la extensión de las alturas representadas. Inicialmente el sistema no contenía símbolos para las duraciones de las notas ya que eran