Acciones de control

Un controlador automático, compara el valor real de la salida de una planta con la entrada de referencia (el valor deseado), determina la desviación y produce una señal de control que reducirá la desviación a cero ó a un valor pequeño. La manera en la cual el controlador automático produce la señal de control se denomina acción de control.

Las acciones que realiza un controlador son las decisiones que se requieren para compensar las perturbaciones observadas en la variable de proceso y que son transmitidas al elemento de control final para que las ejecute.

Acciones básicas de control

Por acción básica se entiende que el controlador amplifique, integre o derive la información de entrada o desarrolle una suma …ver más…

Acción de control proporcional integral (PI)
El control proporcional integral decrementa el tiempo de subida, incrementa el sobre impulso y el tiempo de estabilización, y tiene el efecto de eliminar el error de estado estable pero empeorara la respuesta transigente.

La acción de control proporcional integral se define mediante:

ut= kp et+ kp Ti0tet

Acción de control proporcional derivativo (PD)

El control proporcional derivativo reduce el sobre impulso y el tiempo de estabilización, por lo cual tendrá el efecto de incrementar la estabilidad del sistema mejorando la respuesta del sistema. La relación de control proporcional derivativo entre la salida u(t) y la señal de error e(t) está dada por:

ut= kp et+kp Td de(t)dt

En donde Kp es la ganancia proporcional y Td es una constante denominada tiempo derivativo.

La acción de control derivativa, en ocasiones denominada control de velocidad, ocurre donde la magnitud de la salida del controlador es proporcional a la velocidad de cambio de la señal de error. El tiempo derivativo es el intervalo de tiempo durante el cual la acción de la velocidad hace avanzar el efecto de la acción de control proporcional.

Acción de control proporcional – integral – derivativa, PID La combinación de una acción de control proporcional, una acción de control integral y una acción de control