En las primeras aplicaciones del control PID el ajuste se basaba únicamente en la experiencia del operador de planta.

En procesos lentos cada prueba de sintonía puede llevar horas e incluso días. Para solucionar estos problemas Ziegler y Nichosl (1942) propusieron técnicas empíricas para la sintonía de PID no interactivos obtenidas tras numerosas pruebas y sin presuponer ningún conocimiento de la planta a controlar. Existen dos métodos de Ziegler-Nichols

- Ziegler-Nichols en lazo abierto

- Ziegler-Nichols en lazo cerrado

En ambos métodos Ziegler-Nichols, el objetivo es conseguir que el valor del Máximo sobreimpulso sea menor del 25% para una entrada en escalón Sintonización de controladores PID
Debido a que …ver más…

A esta ganancia la llamaremos Kcr .
El otro parámetro que nos hace falta es el periodo de oscilación del sistema para esta ganancia, que llamaremos Tcr , y que se calcula como muestra la gráfica.
Con los valores de Kcr y Tcr entramos en la tabla 2 de Ziegler-Nichols y calculamos los parámetros