Los tres últimos reyes de Roma, se apoyaron más en el consenso popular, tratando de atraer el sector de los plebeyos, desde siempre marginados de los asuntos públicos, fomentando las artes y la política exterior. A la muerte del rey Anco Marcio, le sucedió, entre los años 616 y 579 a. C, el etrusco, Tarquino I, o Tarquino el Antiguo o Tarquino Prisco que transformó la urbanística romana. Luego de una revolución en palacio, en la que el rey Tarquino I, fue asesinado, asumió Servio Tulio, de incierto origen.
Entre sus más destacadas reformas, se cuenta la distribución de la población según su fortuna, que quedaba registrada en el censo, y servía para armar las legiones. El censo también fue una creación de Servio Tulio, y debía efectuarse …ver más…

La última y quinta clase era compuesta por aquellos dueños de más de 11.000 ases, y una centuria de proletarios, que no reunían el capital mínimo inscriptos en el censo pero sin participación. Recién integraron el ejército en época de Cayo Mario. El total de centurias era de