Laboratorio No. 4
LABORATORIO DE CONTROL ANALOGO
Carlos Andrés Canti Roa 285526

17 de Enero de 2012

Resumen – en la practica del laboratorio se encontrara el análisis, diseño y corroboración del funcionamiento de unos controladores analógicos, puesto que son controladores de gran uso aun en esta época. Se encontrara el análisis previo de la planta y la selección de criterios para el diseño del controlador, junto con su finalización y comparación de los resultados teóricos, simulados y físicos.

Palabras Clave –controladores análogos, redes de atraso, red de adelanto, red de adelanto-atraso, análisis frecuencial.

I. INTRODUCCIÓN

El desarrollo de controladores análogos tiene gran importancia al ver que gran parte de los …ver más…

Es decir el margen de ganancia que se observo en el laboratorio fue alrededor de los 5, y la margen de fase fue de 152° (12ms).

Razón por la cual se decide implementar controladores que tenga una margen de fase de 30° a 400 Hz. Primero se realizara una red de adelanto y luego una red de adelanto-atraso y se compararan los datos obtenidos del laboratorio con las simulaciones y los cálculos realizados.

RED DE ADELANTO

Para empezar se diseñara la red de adelanto con las condiciones de una margen de fase de 30° a 400 Hz (2513 rad/s). la forma base de la red de adelanto es: Entonces se comenzara por hallar la fase que debe añadir el controlador a la planta.
<C(jwg)= -<G(jwg+PMreq-180
<Cj2513= -(-160)+30-180
<Cj2513= 10=θ
Se procede a hallar las variables del controlador α=1+sinθ1-sinθ=1,42 T=1wgα=3,34*10-4
Por lo tanto el controlador diseñado hasta el momento es:
C=αTs+1Ts+1=4,74*10-4s+13,34*10-4s+1

Por último se calcula el valor mínimo de ganancia del controlador para el error sea el menor posible k≥1Cjwg*Gjwg=0,97 El controlador final diseñado es
C=kαTs+1Ts+1=1*4,74*10-4s+13,34*10-4s+1

Para comprobar inicialmente la red diseñada se observara la respuesta al paso y el nuevo bode de la grafica comprobando lo deseado:

Figura 8. Respuesta al paso de la red de