Instituto Tecnológico de La Paz

Ingeniería en Sistemas Computacionales

Diana Carolina Hinojosa Jiménez
Francisco Javier Mendoza Duarte
Eduardo Mejía Núñez

4 º D

Taller de Investigación I
Prof. Mario Ayala Rodríguez

Introducción

La Robótica es la ciencia y la tecnología de los robots. Se ocupa del diseño, manufactura y aplicaciones de los robots. La robótica combina diversas disciplinas como son: la mecánica, la electrónica, la informática, la inteligencia artificial y la ingeniería de control. Otras áreas importantes en robótica son el álgebra, los autómatas programables y las máquinas de estados.

La historia de la robótica ha estado unida a la construcción de "artefactos", que trataban de materializar el deseo …ver más…

Bien, ahora veamos cómo controlar estos motores.

Motores Bipolares
Si tienes la suerte de toparte con uno de estos,(el que tengo yo lo saqué de un disco duro) deberás identificar los cables 1a, 1b, 2a y 2b, lo cual es muy sencillo, ya que si utilizas un tester puedes medir la resistencia entre cada par de terminales, ya que los extremos 1a y 1b deben tener la misma resistencia que los extremos 2a y 2b, ahora si mides la resistencia en forma cruzada no te marcará nada ya que corresponden a bobinas distintas.

Bien, pasemos ahora a lo más interesante que es controlar estos motores bipolares.

El tema es que para hacerlo debes invertir las polaridades de los terminales de las bobinas 1 y 2 en una determinada secuencia para lograr un giro a derecha, y en secuencia opuesta para que gire a izquierda, la secuencia sería la que se muestra en esta tabla...

Recuerda que 1a y 1b corresponden a un misma bobina, mientras 2a y 2b corresponden a la otra.

Esto de invertir polaridades ya lo vimos anteriormente, lo que necesitamos ahora es la interfaz para controlar estos motores, ya que en la mayoría de los casos se hace a través de un microcontrolador, o por medio de la PC y como estos entregan muy poca corriente nos la tenemos que arreglar.

Una de las mejores opciones para controlar estos motores es hacer uso del Driver L293B que ya lo mencionamos anteriormente, el circuito en cuestión sería el siguiente.

En el esquema L1 y L2 son las