1
INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

UNIDAD PROFESIONAL INTERDISCIPLINARIA DE INGENIERIAS CAMPUS ZACATECAS
“LA TÉCNICA AL SERVICIO DE LA PATRIA”

INGENIERÍA MECATRÓNICA

GRUPO 2MM3

MICROPROCESADORES, MICROCONTROLADORES E INTERFAZ

REPORTE DEL SEGUIDOR DE LÍNEA CON EL MICROCONTROLADOR MSP430

PROFESOR
TEODORO IBARRA

ALUMNO
JOSÉ GONZÁLEZ FERNÁNDEZ (2012670031)

ZACATECAS, ZACATECAS A 30 DE SEPTIEMBRE DEL 2013

2

OBJETIVOS
En el siguiente reporte se darán a conocer los métodos, materiales, procesos, investigaciones y resultados, empleados y obtenidos para lograr armar un simple robot seguidor de línea con una programación simple de lógica binaria (1,0).
INTRODUCCIÓN
Para lograr “armar” el robot, en este caso un …ver más…

Para hacer los hoyos para la unión de piezas mediante tornillos, se usó la fresadora del Figura 2.- Diseño de mi chasis en SolidWorks. Todas las medidas en cm.
.
laboratorio de pesados. Los motores utilizados fueron dos motorreductores B01, con relación 1:120 para la tracción trasera y avance del carrito, con un voltaje desde 3v hasta los 12v. Dichos motores cuentan con las siguientes características a 5v: cuentan 




Torque 2 KgF*cm.
Velocidad 70 RPM.
Consumo de corriente sin carga: 75 mA.
Consumo de corriente atrancado: 670mA.

Para el motor de la dirección se utilizó un motor encontrado en un viejo Estéreo, el cual hacía un tiempo había desarmado. El voltaje puesto en este motor fue de unos 5v, ya que no sabía su rango de operación y debía prevenir quemarlo.
Este motor lleva fijo un tornillo sin fin, el cual, con el movimiento del puente H SN75441ONE, también del
Texas Instruments®, hará girar un engrane que va fijo a un eje, el cual esta fijo a la llanta de la dirección.

4

Figura 3.- Dimensiones de los motores traseros.

Así lograríamos el movimiento de la dirección basado en las señales enviadas por los sensores hacia el microcontrolador, el cual dejaría pasar la señal al puerto programado hacia el puente H, haciendo girar así la dirección. Se pretende también tratar de regular la velocidad de los motores traseros con el microcontrolador, para poder así tener mejor respuesta en las curvas, ya que si se deja que