Desarrollo

En la siguiente imagen, se muestra un diagrama muy cercano al que el equipo diseñará e implementará en la realización del levitador neumático, en donde, el variador de velocidad es “suplido” por la fuente de aire y una válvula proporcional, y la altura (que en la imagen dice cámara) será identificada con un sensor de proximidad, enviándole al PID la altura a la cual se encuentra y este lo que hará será mantenerlo a una misma altura, evitando que las perturbaciones le afecten.

Ilustración
Yéndonos por secciones, comenzamos con la primera parte del sistema, en donde esta va destinada al cambio de presión del aire al levitador: la válvula proporcional.
La válvula permite que se puede modificar o ajustar …ver más…

Implementación del Control
Para controlar la presión, se programó el bloque OB1. En el segmento 1 se muestra como se guarda en la memoria MD16 el valor del sensor análogo, que posteriormente de convierte de un doble entero a una variable de tipo REAL y se guarda en la MD20 “INPUT”, donde finalmente se divide entre 2764.8, para convertirlo de volts a su equivalente.
Se creó el ob35, que es un bloque de mayor prioridad dándole un tiempo de 5ms. Dentro de él se colocó la programación del control PID. Los valores del SETPOINT (MD28), obtenido a través del panel por el usuario, y el Voltaje (MD48) se multiplican por 10, y se guardan en las memorias MD100 y MD110 respectivamente, esta conversión se realiza debido a que los parámetros MAN y SP_INT que aceptará el bloque del PID son en porcentajes.

Más adelante se realizó el control de presión con continuos PID mediante la función FB41, la cual funciona al estar activada la memoria M1.1 que corresponde al