Victoria Andrea Leal Saavedra victoriaaleal16@unisalle.edu.co Jonathan Jesús Cuéllar Guzmán jonathanjcuellar17@unisalle.edu.co Resumen El presente informe comprende una amplia aplicabilidad del los temas vistos en todo el curso, por esto es importante la comparación del trabajo realizado matemáticamente, obteniendo resultados teóricos, y los resultados obtenidos sistemáticamente, llamados resultados prácticos, los cuales deben ser muy parecidos, por no decir que iguales totalmente. Para la metodología de modelamiento y simulación se utiliza el entorno grafico de matlab y simulink. En primer lugar se tomaron los datos de tiempos y posicionamientos para de allí hallar las velocidades y aceleraciones respectivas. Posteriormente se …ver más…

Ver Figura 3.

Figura 3. Área de trabajo

El robot Melfa RV-2A posee 6 motores que controlan el movimiento de cada uno de los eslabones del mismo. Para los tres eslabones, J4, J5 y J6, que son las de nuestro interés, el robot dispone de servomotores de AC que trabajan a una potencia de 40W. Cada servomotor es de 24V a 4.5mA.
También es importante saber el peso del robot y la carga máxima que soporta. Para el caso, el robot tiene un peso aproximado de 37 Kg, con capacidad máxima de carga de 2 Kg. Además de ello, es importante saber la velocidad a la cual podemos mover dicha carga, por lo que necesitamos saber la velocidad de giro de cada eslabón con respecto al anterior. Para el caso del J1 y J2, estos presentan una velocidad de giro de 150 grados/segundo. Los eslabones J3 y J5 una velocidad de giro de 180 grados/segundo. Los eslabones J4 y J6 presentan velocidades de 240 y 330 grados/segundo, respectivamente, lo cual le da la capacidad al robot Melfa RV-2A de tener una resultante máxima de velocidad de aproximadamente 3500 mm/s.
En las siguientes tablas se determinan las dimensiones de cada parte del robot incluyendo las cargas y velocidad del robot, y cabe anotar que estas medidas fueron tomadas con un fluxómetro. ESPECIFICACIONES | CARACTERISTICA | Apertura máxima de la pinza | 120.76 mm | Apertura mínima de la pinza | 59.38 mm | Peso máximo de la pieza a