Práctica 9

Introducción
CanOpen
CanOpen es un protocolo de comunicación para sistemas utilizados en automatización. El estándar en el cual está basado consiste en un esquema de direccionamiento, varios protocolos de comunicación y una capa de aplicación definida por un perfil de dispositivo. Los protocolos de comunicación cuentan con soporte para el manejo de la red, monitoreo de dispositivos y comunicación entre nodos.

En el modelo OSI, CANopen utiliza las capas 1, 2 y 7. El medio de transmisión de la capa física es un cable trenzado blindado con una topología tipo bus. La capa física y la capa de datos las determina el bus de campo CAN (Controller Area Network) que se rige por la norma ISO11898:2003 y el CAN hardware. El medio …ver más…

En esta ventana agregamos el hardware que se encuentra en la barra lateral derecha.
Primero que nada se agrega el modular TWDLMDA20DRT.

TWDLMDA20DRT.
TWDLMDA20DRT.
Modular
Modular

Posteriormente se agrega un Diplay de operaciones.
TWDXCPODM
TWDXCPODM

CanOpen
TWDNCO1M
CanOpen
TWDNCO1M
El siguiente paso a realizar es agregar el módulo de expansión y seleccionar el de CANOpen

Después de ser agregado el módulo de expansión de comunicaciones se añade el variador de velocidad ATV31 de comunicación CanOpen que en este caso utilizamos el mismo de la práctica de Modbus, tiene la ventaja de poder comunicarse por los dos protocolos.

Se conecta el variador de velocidad con el módulo de CanOpen
Conexión
Conexión

Se da un click izquierdo en el variador de velocidad para realizar su configuración.

Se cambio la dirección 1 a dos
Se cambio la dirección 1 a dos
Se configura la su dirección del esclavo y los parámetros de comunicación como la velocidad y paridad.

De las nueve velocidades disponibles para CanOpen sólo se manejan tres con este software, ocupamos 500Kbps.

Velocidad
Velocidad

Después de agregar nuestro hardware, nos dirigimos a programar.

Al igual que Modbus, CanOpen tienen registros de comando y control, sólo que a diferencia de Modbus, CanOpen ya las trae integradas por lo que no es necesario crear una condición para enviar todo un mensaje de