POTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DE MINAS GERAIS
Trabalho de Introdução a Engenharia Mecânica ênfase Mecatrônica

PRÓTESES ROBÓTICAS

SUMÁRIO:

1. Introdução...........................................................Pg.3 2. Evolução da Prótese Robótica............................Pg.3 3. Tipos de Junta e seu Grau de Liberdade............Pg.5 4. Fonte de energia.................................................Pg.12 5. Motores...............................................................Pg.12 6. A mão biônica mais avançada do mundo...........Pg.15 7. A Próxima Prótese Robótica...............................Pg.16 8. Conclusão...........................................................Pg.17 9. …exibir mais conteúdo…

* Grau de rigidez. * Extensão de controle sobre o curso do movimento. * Aplicações adequadas ou inadequadas para cada tipo de robô.
Braços robóticos podem ser classificados pelo tipo de juntas em cinco grupos: * Cartesiano. * Cilíndrico. * Esférico. * Articulação horizontal. * Articulação vertical.
O código usado para estas classificações consiste em três letras, referindo-se ao tipo de junta ( R = revolução, P = deslizante - do inglês “prismatic” ) na ordem em que ocorrem, começando de junta mais próxima à base. Braços de Robôs Cartesianos.
O braço destes robôs têm três articulações deslizantes sendo codificado como PPP, como na figura abaixo.
ROBÔS CARTESIANOS

Os robôs cartesianos caracterizam pela pequena área de trabalho, mas com um elevado grau de rigidez mecânica e são capazes de grande exatidão na localização do atuador. Seu controle é simples devido ao movimento linear dos vínculos e devido ao momento de inércia da carga ser fixo por toda a área de atuação.
Robôs Cilíndricos
Os braços destes robôs consistem de uma junta de revolução e duas juntas deslizantes, sendo codificada como RPP, como segue a figura abaixo.ROBO CILINDRICO

A área de trabalho destes robôs são maiores que os robôs cartesianos, mas a rigidez mecânica é ligeiramente inferior. O controle é um pouco mais complicado que o modelo cartesiano, devido a vários