Los esfuerzos internos sobre una sección transversal plana de un elemento estructural se definen como un conjunto de fuerzas y momentos estáticamente equivalentes a la distribución de tensiones internas sobre el área de esa sección.
Así, por ejemplo, los esfuerzos sobre una sección transversal plana Σ de una viga es igual a la integral de las tensiones t sobre esa área plana. Normalmente se distingue entre los esfuerzos perpendiculares a la sección de la viga (o espesor de la placa o lámina) y los tangentes a la sección de la viga (o superficie de la placa o lámina):
Esfuerzo normal (normal o perpendicular al plano considerado), es el que viene dado por la resultante de tensiones normales σ, es decir, perpendiculares, al área para la …ver más…

Las fuerzas reactivas P1 y P2.
Las fuerzas reactivas R2-1,x, R2-1,y y el momento M2-1.
A las fuerzas reactivas R2-1,x, R2-1,y y al momento M2-1 se los conocen como esfuerzos internos. Y representan respectivamente el esfuerzo normal (N = R2-1,x), el esfuerzo de corte (Q = R2-1,y) y el Momento flector (Mf = M2-1).
[editar]Cálculo de tensiones en prismas
Artículo principal: Teoría de vigas de Navier-Bernouilli.
En piezas prismáticas sometidas a flexión compuesta (no esviada y sin torsión), el cálculo de las tensiones resulta sencillo si se conocen los esfuerzos internos, para una pieza simétrica en la que el centro de gravedad esté alineado con el centro de cortante y con un canto total suficientemente pequeño comparado con la longitud de la pieza prismática, de tal manera que se pueda aplicar la teoría de Navier-Bernouilli, el tensor tensión de una viga viene dado en función de los esfuerzos internos por:

Donde las tensiones normal (σ) y tangencial (τ) pueden determinarse a partir de los esfuerzos internos . Si se considera un sistema de ejes principales de inercia sobre la viga, considerada como prisma mecánico, las tensiones asociadas a la extensión, flexión y cortante resultan ser:

Donde es el coeficiente que relaciona la Tensión cortante máxima y la tensión cortante promedio de la sección. Un criterio frecuentemente empleado para las vigas metálicas es