Criterio de estabilidad de Nyquist
Sistemas de Control Sistemas de Control

Estabilidad absoluta Estabilidad absoluta
• Se puede decir que un sistema es estable p cuando al ser excitado, la parte transitoria de su respuesta decae conforme aumenta el tiempo. Para esto, se necesita que las raíces tiempo Para esto se necesita que las raíces de su ecuación característica sean reales negativas o complejas con parte real negativa. negativas o complejas con parte real negativa

Estabilidad relativa Estabilidad relativa
• Sin embargo, el hecho de que un sistema sea p q p estable, no implica que sea útil, pues aún cuando su transitorio se haga cero, su duración y características pueden ser tales que duración y características …ver más…

Mapeo de contornos Mapeo de contornos
• Si en lugar de haberse rodeado un cero, se tuviera un polo, es evidente que el vector originado en este, contribuiría también con originado en este, contribuiría también con 360°, pero negativos, a la gráfica de la función, lo cual significa que el lugar F(s) rodea el lo cual significa que el lugar F(s) rodea el origen, pero en sentido contrario de la dirección del contorno C. d ó d l

Mapeo de contornos Mapeo de contornos
• Si un polo y un cero fueran rodeados por el l f d d l contorno, las contribuciones en fase de ambos se anulan y el lugar de F(s) no encircularía el origen. origen.

Mapeo de contornos Mapeo de contornos
• Como se puede notar, el número de p , encirculamientos en torno al origen en el plano F, viene dado por la diferencia del plano F viene dado por la diferencia del número de ceros (Z) y de polos (P) que son rodeados por el contorno en s. Esto es: d d l t Et
N=Z‐P

Mapeo de contornos Mapeo de contornos

• Si la diferencia es positiva, el origen del plano F(s) será rodea do en la misma dirección que F(s) será rodea do en la misma dirección que el contorno en el plano s

Mapeo de contornos Mapeo de contornos
• Si la diferencia es negativa el rodeo del origen Si la diferencia es negativa, el rodeo del origen en F será en sentido contrario, esto, independientemente del sentido que se haya independientemente del sentido que se haya dado al