Criterio Chebychev-Grübler-Kutzbach

El Chebychev criterio Grübler-Kutzbach determina el grado de libertad de una cadena cinemática , es decir, un acoplamiento de los cuerpos rígidos por medio de restricciones mecánicas.[ 1 ] Estos dispositivos también se llaman vínculos .
El criterio Kutzbach también se llama la fórmula movilidad , ya que calcula el número de parámetros que definen la configuración de un enlace desde el número de enlaces y las articulaciones y el grado de libertad en cada articulación.
Enlaces interesantes y útiles han sido diseñados que viola la fórmula de movilidad mediante el uso de características y dimensiones geométricas especiales para proporcionar una mayor movilidad que la que por lo predicho por esta …ver más…

Hay dos casos especiales importantes: (i) una cadena abierta simple, y (ii) una cadena cerrada simple. Una sola cadena abierta se compone de n enlaces móviles conectados de extremo a extremo por j articulaciones, con un extremo conectado a un enlace de suelo. Por lo tanto, en este caso N = j 1 y la movilidad de la cadena está

Para una cadena cerrada simple, n enlaces en movimiento están conectados de extremo a extremo por n 1 articulaciones tales que los dos extremos están conectados al enlace de suelo formando un bucle. En este caso, tenemos N = j y la movilidad de la cadena es

Un ejemplo de una cadena abierta simple es un manipulador de robot de serie. Estos sistemas robóticos están construido a partir de una serie de enlaces conectados por seis de revolución de un grado de libertad o articulaciones prismáticas, por lo que el sistema tiene seis grados de libertad.
Un ejemplo de una cadena cerrada simple es la RSSR espacial de cuatro barras. La suma de la libertad de estas juntas es de ocho, por lo que la movilidad de la articulación es de dos, donde uno de los grados de libertad es la rotación del enganche alrededor de la línea que une las dos articulaciones S.
Planar y movimiento esférico
Es una práctica común para diseñar el sistema de articulación de manera que el movimiento de todos los cuerpos están limitados a tumbarse en planos paralelos, para