Controlador analógico de posición. “Ascensor controlado por PID”

Rexnik Díaz, Estudiante, UDI, José Manuel Gómez Estudiante, UDI, Renzzo Gómez, Estudiante, UDI, Iván Sarmiento Estudiante, UDI.
Resumen— El desarrollo de sistemas de control PID para estabilización de posición en un motor, es sin duda un proceso que requiere una estructura matemática, mecánica y electrónica de nivel considerable. En el presente caso se tiene como objetivo principal el diseño y fabricación de un sistema de control PID para un modelo a escala de un ascensor de carga, usando amplificadores operacionales como elementos activos comparadores de voltaje y un divisor de voltaje con impedancias calculadas como selector de posición. De igual modo es de …ver más…

descripción DE LA PLANTA

La planta a controlar es básicamente un modelo de montacargas a escala fabricado a partir de aluminio madera y acrílico, la estructura tiene una altura de 60cm aproximadamente y está dividida en 5 niveles equidistantes en los cuales debe detenerse la cabina que simula el montacargas, esta a su vez tiene una altura de 11.4 cm lo que corresponde a la altura de cada piso de la estructura. En la parte superior de la estructura se encuentra el motor conectado al potenciómetro por medio de un acople mecánico, al cual va sujeta la cabina con un hilo metálico de muy bajo espesor. En un nivel superior se encuentra el circuito principal del control PID con el fin de que posea mayor accesibilidad y disposición mecánica al operario. Toda la estructura se encuentra fijada a una base de madera que le proporciona más rigidez y consistencia. Los detalles de la estructura se pueden observar en Fig.1. adquisición de datos

A. Adquisición de datos del motor:

Es imperativo realizar la toma de datos del motor con el fin de obtener su caracterización, se deben tomar datos de entrada X(s) de voltaje y datos de salida Y(s) de velocidad para comprender la relación de giro del motor con respecto al voltaje en revoluciones por minuto. En el presente caso se realizó la toma de datos del motor con la ayuda de un tacómetro digital, que se acopló mecánicamente al rotor del motor, para