Indice
1.
Introducción
2. La Robótica
3. Robótica y
automatización
4. Robótica
Industrial
5. Análisis de la necesidad de
un robot
A modo de introducción, debemos hacer referencia al
origen de la palabra Robot, si bien desde la antigüedad se
conocen ingenios mecánicos con formas más o menos
humanas cuyo propósito fue proveer diversión en las
cortes o llamar la atención de la gente, estos ingenios
carecen de importancia desde el punto de vista
tecnológico, precisamente por su destino.
El término Robot fue acuñado por el escritor
checoslovaco Karel Kapek, fallecido en 1938, que adquirió
fama mundial con su obra R.U.R en la que presenta al obrero
moderno como un esclavo mecánico, es allí donde
justamente emplea la palabra Robot, tomada del eslavo Robota, que
significa trabajo. Es este aspecto que sí nos interesa y
sobre el cual haremos algunas consideraciones.
Norber Winer, matemático norteamericano, que introdujo el
término cibernética y su teoría,
refiriéndose al mismo tema, expresó:
"Es una degradación para un ser humano encadenarlo a un
remo y usarlo como fuente de energía; pero es casi igual
degradación asignarle tareas puramente repetitivas en una
fábrica, que exigen menos de una millonésima de su
poder
cerebral".
Es más sencillo organizar una fábrica que utiliza
individualidades humanas aprovechando sólo una
fracción trivial de su valía, que preparar un mundo
en el que estos puedan alcanzar su plena dimensión.
La aplicación del Taylorismo ha traído como
consecuencia no sólo condiciones particulares de consumo y
cultura, sino
también resulta ser el responsable de la creación
de condiciones de trabajo repetitivas, monótonas,
alienantes y degradantes para quien las efectúa.
No son pocos los intentos que se efectúan con el
ánimo de modificar las condiciones de trabajo comentadas,
estos intentos que describiremos rápidamente y que reciben
denominaciones tan atractivas como:
"Rotación del trabajo" (Job-rotation) o "Ensanchamiento
del trabajo" (Job-enlargement) consisten por ejemplo en que los
trabajadores José, Pedro y Juan cumplan alternativamente
los trabajos repetitivos X, Y y Z. Como podemos comprender se
trata de una solución falsa, en la que operarios cumplen
una serie de operaciones
repetitivas, al final de las cuales deberán comenzar
nuevamente. El "Trabajo enriquecido" (job-enrichement) agrega a
la rotación ya descrita la ejecución de tareas no
repetitivas, como por ejemplo el mantenimiento.
Un ejemplo de este sistema en el que
se han puesto grandes esperanzas, lo constituyeron las islas de
montaje en la industria
automotriz Sueca.
Los resultados obtenidos hasta el presente no justifican las
expectativas iniciales. Hasta el momento sólo la
Robotización del trabajo o Robótica
aparece como el medio capaz de superar al Taylorismo mediante una
revalorización de su filosofía, cuya racionalidad
consiste en haber parcializado el trabajo,
pero su irracionalidad se manifiesta en el último
eslabón del proceso,
constituido por el empleo de un
ser "inteligente" en una operación estúpida.
La aplicación de los robots se enfoca prácticamente
a cualquier tarea que el ser humano pueda realizar,
abriéndose así el campo de investigación para la robótica.
Las principales restricciones para la investigación de cómo realizar
cierta tarea son el costo en dinero y
tiempo y esto
precisamente es lo que ha definido las áreas de investigación en la robótica.
Debido a estas restricciones, las principales aplicaciones que se
tienen actualmente son en manufactura y
cuyo aumento esperado en productividad
justifica la inversión. Es por ello que en nuestro
trabajo nos centraremos en el estudio de la robótica
industrial, principalmente.
2. La Robótica
La robótica es una área interdisciplinaria
formada por la ingeniería mecánica, eléctrica, electrónica y sistemas
computacionales. La mecánica comprende tres aspectos: diseño
mecánico de la máquina, análisis estático y análisis dinámico. La
microelectrónica le permite al robot trasmitir la información que se le entrega, coordinando
impulsos eléctricos que hacen que el robot realice los
movimientos requeridos por la tarea. La informática provee de los programas
necesarios para lograr la coordinación mecánica requerida en los movimientos del
robot, dar un cierto grado de inteligencia a
la máquina, es decir adaptabilidad, autonomía y
capacidad interpretativa y correctiva.
El término de robótica inteligente combina cierta
destreza física
de locomoción y manipulación, que caracteriza a lo
que conocemos como robot, con habilidades de percepción
y de razonamiento residentes en una computadora.
La locomoción y manipulación están
directamente relacionadas con los componentes mecánicos de
un robot. La percepción
está directamente relacionada con dispositivos que
proporcionan información del medio ambiente
(sensores); estos
dispositivos pueden ser de tipo ultrasonido (radares),
cámaras de visión, láseres, infrarrojos, por
mencionar algunos. Los procesos de
razonamiento seleccionan las acciones que
se deben tomar para realizar cierta tarea encomendada. La
habilidad de razonamiento permite el acoplamiento natural entre
las habilidades de percepción
y acción.
La robótica en la actualidad tiene dos ramas: una que
trata con ambientes preparados (industriales) y la otra que trata
con ambientes no estructurados y no predecibles (submarinos,
catástrofes y el espacio). En algún tiempo se
pensó erróneamente que se necesitaría de un
gran desarrollo en
sensado, percepción y razonamiento aún para robots
industriales.
Actualmente, la robótica industrial se está
extendiendo en muchos países, especialmente en Japón,
debido exactamente a que se tiene disponibles el tiempo y el
ambiente para
preparar al robot en su tarea a realizar para practicarla y
perfeccionarla, de tal forma que se pueda repetir muchas veces.
El sensado se utiliza raramente para cubrir cosas ligeramente
impredecibles. Sin embargo, lo del proceso
anterior es suficiente dado que la planeación
y preparación son las palabras claves en manufactura.
Los investigadores en robótica han tenido que enfocarse en
ambientes no estructurados para poder
justificar mucha de la investigación en sensado y
habilidad de manejo que se ha hecho en la última
década. Obviamente, el hombre
puede hacer muchas más cosas que un robot, pero la
pregunta continúa: si la robótica lo
reemplazará o no.
Campos de aplicación de
la robótica.
Teóricamente el uso de sistemas
robóticos podría extenderse a casi todas las
áreas imaginables en donde se necesite de la
ejecución de tareas mecánicas, tareas hoy
ejecutadas por el hombre o
imposibles de ejecutar por él (por ej. una
exploración sobre el terreno de la superficie marciana).
Se entiende, en este contexto, que tarea mecánica es toda
actividad que involucra presencia física y movimiento por
parte de su ejecutor.
Pero al situarnos en el contexto real, en la práctica, nos
damos cuenta de que existen factores que limitan el vuelo de
nuestra imaginación, los que mencionaremos en el siguiente
punto.
Algunos de los campos de aplicación actuales de la robótica son:
Investigación – Exploración.
En donde los robots presentan la ventaja de resistir mejor los
medioambientes hostiles para el ser humano.
Entretenimiento.
Esta industria se
favorece del uso de robots para recrear situaciones ficticias o
posibles, haciendo uso de los llamados "efectos
especiales".
Construcción.
Industria en
que ya se registran proyectos que
incluyen el uso de robots como ejecutores de tareas de
dimensionamiento, transporte,
montaje, entre otras.
Automatización
Industrial.
Es el más relevante y de interés
para nosotros. Corresponde al uso de robots en la industria a fin
de mejorar, agilizar y aumentar la producción en los diferentes procesos.
Factores que limitan el
desarrollo e
implementación de sistemas
robóticos.
Como mencionamos anteriormente, las aplicaciones de los sistemas
robóticos podrían ser innumerables. Pero existen
dos factores, fuertes y decisivos, que inhiben el crecimiento y
desarrollo de
esta tecnología. Estos a considerar
son:
Limitaciones
económicas.
Dado que la robótica es una disciplina de
avanzada y en desarrollo, los costos asociados
a ella son altísimos, puesto que se necesitan recursos no
sólo para su construcción. Hay muchas áreas de
investigación relacionadas que también son fuentes de
costo, y hacen
que en la actualidad un sistema
robótico sea un producto
carísimo y no masificado.
Limitaciones
tecnológicas.
Un campo de investigación como la robótica
está orientado a tratar de llevar a la práctica
ideas que pueden haber sido concebidas hace ya mucho tiempo.
Además del factor recursos, la
concreción de dichas ideas dependerá de que se
hayan encontrado o desarrollado los medios
tecnológicos que la permitan.
3. Robótica y
automatización
Son disciplinas surgidas en diferentes épocas. La
robótica nace en décadas recientes para
complementarse con la automatización, aportándole como
elemento innovador cierto grado de inteligencia.
En el contexto industrial, la automatización es como una tecnología que
está relacionada con el empleo de
sistemas mecánicos, electrónicos y basados en la
informática en la operación y
control de la
producción. Este concepto, para
ser actualizado, debe incluir el uso de robots.
El robot industrial forma parte del progresivo desarrollo de la
automatización industrial, favorecido
notablemente por el avance de las técnicas
de control por
computadora, y
contribuye de manera decisiva a la automatización en los
procesos de
fabricación de series de mediana y pequeña escala.
Tipos de automatización
industrial
Automatización fija:
Se utiliza cundo el volumen de
producción es muy alto, y por lo tanto es
adecuada para diseñar equipos especializados para procesar
productos o
componentes de éstos con alto rendimiento y elevadas tasas
de producción.
Programable.
Se emplea cuando el volumen de
producción es relativamente bajo y hay una diversidad de
productos a
obtener. En este caso, el equipo de producción está
diseñado para ser adaptable a variaciones en la
configuración del producto. Esta
característica de adaptabilidad se logra
haciendo funcionar el equipo bajo el control de un
programa de
instrucciones para el producto dado.
La producción se obtiene por lotes.
Flexible.
Es una categoría situada entre las dos anteriores. Se ha
comprobado que es más adecuada para el rango medio de
producción. Con este tipo de automatización pueden
obtenerse simultáneamente varios tipos de producto, en el
mismo sistema de
fabricación.
¿Qué es el robot
industrial?
Se entiende por Robot Industrial a un dispositivo de maniobra
destinado a ser utilizado en la industria y dotado de uno o
varios brazos, fácilmente programable para cumplir
operaciones
diversas con varios grados de libertad y
destinado a sustituir la actividad física del hombre en las
tareas repetitivas, monótonas, desagradables o
peligrosas.
El RIA Robot Institute of America define al Robot como "Un
manipulador multifuncional reprogramable, diseñado para
mover materiales,
partes, herramientas o
dispositivos especializados a través de movimientos
variables
programados para la performance de una variedad de labores"
Estas definiciones indudablemente no abarcan todas las
posibilidades de aplicación presente y futuras de los
Robots y en opinión de quienes escriben, el Robot es para
la producción, lo que el computador es
para el procesamiento de
datos. Es decir, una nueva y revolucionaria concepción
del sistema productivo cuyos alcances recién comienzan a
percibirse en los países altamente industrializados.
Realmente, los Robots no incorporan nada nuevo a la tecnología en
general, la novedad radica en la particularidad de su arquitectura y en
los objetivos que
se procura con los mismos. El trabajo del
Robot se limita generalmente a pocos movimientos repetitivos de
sus ejes, estos son casi siempre 3 para el cuerpo y 3 para la
mano o puño, su radio de
acción queda determinado por un sector circular en el
espacio donde este alcanza a actuar. Cuando las partes o piezas a
manipular son idénticas entre sí y se presentan en
la misma posición, los movimientos destinados a reubicar o
montar partes se efectúan mediante dispositivos
articulados que a menudo finalizan con pinzas.
La sucesión de los movimientos se ordena en función
del fin que se persigue, siendo fundamental la
memorización de las secuencias correspondientes a los
diversos movimientos. Puede presentarse el caso en el que las
piezas o partes a ser manipuladas no se presenten en posiciones
prefijadas, en este caso el robot deberá poder
reconocer la posición de la pieza y actuar u orientarse
para operar sobre ella en forma correcta, es decir se lo
deberá proveer de un sistema de control adaptativo.
Si bien no existen reglas acerca de la forma que debe tener un
robot industrial, la tecnología incorporada a él
está perfectamente establecida y en algunos casos esta
procede de las aplicadas a las máquinas-herramientas.
Los desplazamientos rectilíneos y giratorios son
neumáticos, hidráulicos o eléctricos. Como
es sabido, los sistemas neumáticos no proveen movimientos
precisos debido a la compresibilidad del aire y en ellos
deben emplearse topes positivos para el posicionamiento,
lo que implica la utilización de dispositivos de
desaceleración. Los Robots Neumáticos poseen una
alta velocidad de
operación manipulando elementos de reducido peso.
Los accionamientos hidráulicos proporcionan elevadas
fuerzas, excelente control de la velocidad y
posicionamiento exacto. En cuanto a los sistemas
eléctricos se utilizan motores de
corriente continúa o motores paso a
paso. Estos dos tipos de Robots quedan reservados a la
manipulación de elementos más pesados o los
procesos de trayectorias complejas como las tareas de soldadura por
punto o continua.
Clasificación de los
robots industriales
Una clasificación del grado de complejidad del Robot puede
establecerse de la siguiente forma:
Robots de primera generación:
Dispositivos que actúan como "esclavo" mecánico de
un hombre, quien
provee mediante su intervención directa el control de los
órganos de movimiento.
Esta transmisión tiene lugar mediante servomecanismos
actuados por las extremidades superiores del hombre, caso
típico manipulación de materiales
radiactivos, obtención de muestras submarinas,
etc.
Robots de segunda
generación:
El dispositivo actúa automáticamente sin
intervención humana frente a posiciones fijas en las que
el trabajo ha
sido preparado y ubicado de modo adecuado ejecutando movimientos
repetitivos en el tiempo, que obedecen a lógicas
combinatorias, secuenciales, programadores paso a paso,
neumáticos o Controladores Lógicos Programables. Un
aspecto muy importante está constituido por la facilidad
de rápida reprogramación que convierte a estos
Robots en unidades "versátiles" cuyo campo de
aplicación no sólo se encuentra en la
manipulación de materiales
sino en todo los procesos de manufactura,
como por ejemplo: en el estampado en frío y en caliente
asistiendo a las máquinas-herramientas
para la carga y descarga de piezas. En la inyección de
termoplásticos y metales no
ferrosos, en los procesos de soldadura a
punto y continúa en tareas de pintado y reemplazando con
ventaja algunas operaciones de
máquinas convencionales.
Robots de tercera
generación:
Son dispositivos que habiendo sido construidos para alcanzar
determinados objetivos
serán capaces de elegir la mejor forma de hacerlo teniendo
en cuenta el ambiente que
los circunda. Para obtener estos resultados es necesario que el
robot posea algunas condiciones que posibiliten su
interacción con el ambiente y los
objetos. Las mínimas aptitudes requeridas son: capacidad
de reconocer un elemento determinado en el espacio y la capacidad
de adoptar propias trayectorias para conseguir el objetivo
deseado. Los métodos de
identificación empleados hacen referencia a la imagen óptica
por ser esta el lenguaje
humano en la observación de los objetos, sin embargo no
puede asegurarse que la que es natural para el hombre,
constituye la mejor solución para el robot.
Tipos de configuraciones para
robots industriales
Cuando se habla de la configuración de un robot, se habla
de la forma física que se le ha dado al brazo del
robot.
El brazo del manipulador puede presentar cuatro configuraciones
clásicas: la cartesiana, la cilíndrica, la polar y
la angular.
Configuración
cartesiana:
Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de
libertad, los
cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X,
Y y Z.
Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son
con base en interpolaciones lineales. Interpolación, en
este caso, significa el tipo de trayectoria que realiza el
manipulador cuando se desplaza entre un punto y otro.
A la trayectoria realizada en línea recta se le conoce
como interpolación lineal y a la trayectoria hecha de
acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus articulaciones se
le llama interpolación por articulación.
Configuración
cilíndrica:
Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, o sea,
que presenta tres grados de libertad.
El robot de configuración cilíndrica está
diseñado para ejecutar los movimientos conocidos como
interpolación lineal e interpolación por
articulación.
La interpolación por articulación se lleva
a cabo por medio de la primera articulación, ya que
ésta puede realizar un movimiento
rotacional.
Configuración
polar:
Tiene varias articulaciones.
Cada una de ellas puede realizar un movimiento distinto:
rotacional, angular y lineal.
Este robot utiliza la interpolación por
articulación para moverse en sus dos primeras articulaciones y
la interpolación lineal para la extensión y
retracción.
Configuración angular (o
de brazo articulado):
Presenta una articulación con movimiento
rotacional y dos angulares. Aunque el brazo articulado puede
realizar el movimiento llamado interpolación lineal (para
lo cual requiere mover simultáneamente dos o tres de sus
articulaciones), el movimiento natural es el de
interpolación por articulación, tanto rotacional
como angular.
Además de las cuatro configuraciones clásicas
mencionadas, existen otras configuraciones llamadas no
clásicas.
El ejemplo más común de una configuración no
clásica lo representa el robot tipo SCARA, cuyas siglas
significan: Selective apliance arm robot for assembly. Este brazo
puede realizar movimientos horizontales de mayor alcance debido a
sus dos articulaciones rotacionales. El robot de
configuración SCARA también puede hacer un
movimiento lineal (mediante su tercera
articulación).
Volumen de trabajo
Para acercarnos más al conocimiento
de los robots industriales, es preciso tocar el tema que se
refiere al volumen de
trabajo y la precisión de movimiento.
Entre las características que identifican a un robot
se encuentran su volumen de trabajo y ciertos parámetros
como el control de resolución, la exactitud y la
repetibilidad.
El volumen de trabajo de un robot se refiere únicamente al
espacio dentro del cual puede desplazarse el extremo de su
muñeca. Para determinar el volumen de trabajo no se toma
en cuenta el efecto final. La razón de ello es que a la
muñeca del robot se le pueden adaptar gripers de distintos
tamaños.
Para ilustrar lo que se conoce como volumen de trabajo regular y
volumen de trabajo irregular, tomaremos como modelos varios
robots.
El robot cartesiano y el robot cilíndrico
presentan volúmenes de trabajo regulares. El robot
cartesiano genera una figura cúbica.
El robot de configuración cilíndrica
presenta un volumen de trabajo parecido a un cilindro
(normalmente este robot no tiene una rotación de
360°)
Por su parte, los robots que poseen una
configuración polar, los de brazo articulado y los
modelos SCARA
presentan un volumen de trabajo irregular.
Sistemas de Impulsión de
los robots industriales:
Los más comunes son tres: impulsión
hidráulica, impulsión eléctrica e impulsión neumática.
Hidráulico.
El sistema de impulsión hidráulica es en la que se
utiliza un fluido, generalmente un tipo de aceite, para que el
robot pueda movilizar sus mecanismos. La impulsión
hidráulica se utiliza para robots grandes, los cuales
presentan mayor velocidad y
mayor resistencia
mecánica.
Eléctrico.
Se le da el nombre de impulsión eléctrica cuando se
usa la energía
eléctrica para que el robot ejecute sus movimientos.
La impulsión eléctrica se utiliza para robots de
tamaño mediano, pues éstos no requieren de tanta
velocidad ni potencia como los
robots diseñados para funcionar con impulsión
hidráulica. Los robots que usan la energía
eléctrica se caracterizan por una mayor exactitud y
repetibilidad.
Neumático.
Sólo resta hablar de aquellos robots que se valen de la
impulsión neumática para realizar sus funciones. En la
impulsión neumática se comprime el aire abastecido
por un compresor, el cual viaja a través de mangueras.
Los robots pequeños están diseñados para
funcionar por medio de la impulsión neumática.
Los robots que funcionan con impulsión neumática
están limitados a operaciones como la de tomar y situar
ciertos elementos.
Es importante señalar que no todos los elementos que
forman el robot pueden tener el mismo tipo de
impulsión.
5. Análisis de la necesidad de un
robot
A continuación se hará un análisis
de la necesidad de instalación de un robot y los aspectos
a considerar en su factibilidad.
Cuando la longitud total de la línea de un proceso es lo
más corta posible y los puntos de almacenamiento
son los menos posible, el propósito de instalación
de un Robot es la manipulación de piezas no muy
disímiles entre sí.
Para considerar la factibilidad de
su instalación debe responderse a una serie de preguntas,
a saber:
1. ¿Cuál es la producción anual de la pieza
en particular o piezas?
2. ¿Pueden estas piezas almacenarse?
3. ¿Cuál es el tiempo disponible para el
manipuleo?
4. ¿Puede un nuevo Layout de máquinas dar
alojamiento al Robot?
5. ¿Hay lugar disponible en la máquina o
máquinas que intervienen en el proceso para alojar la mano
del Robot y la pieza?
6. ¿Qué dotación de personal de
operación y supervisión será necesaria?
7. ¿Es la inversión posible?
Producción Anual.
Cuando se deben producir piezas variadas, estas deben ser de
características similares y la
producción de cada lote como mínimo debe ocupar
un período de tiempo
razonable.
Almacenamiento
Para la obtención de un flujo automático de
material se deben almacenar piezas antes y después del
grupo de
máquinas que serán servidas por el Robot. Las
piezas pueden almacenarse en transportadores paso a paso, o en
cajas de nivel regulable. Las plataformas inclinadas, alimentación y salida
por gravedad, suelen emplearse en casos sencillos. El
tamaño del almacén
depende de la tasa de producción. El operador que
inspecciona las piezas puede llenar y vaciar las cajas de
almacenamiento.
Tiempo de Manipuleo
El tiempo de maniobra requerido es determinado por la longitud
total del camino y la máxima velocidad del Robot. La
mayoría de los Robots neumáticos,
hidráulicos y eléctricos tienen velocidades
máximas aproximadas a los 0,7 metros por segundo y
desplazamientos angulares de 90º por segundo. Sin embargo
cuando se trata de un Robot neumático debe tenerse
presente que la variación de velocidad con la carga es muy
grande; y esto es particularmente importante cuando un Robot de
este tipo está equipado con dos manos, ya que en el
momento en que estas estén ocupadas la carga será
el doble. El tiempo anual de manipuleo puede ser calculado,
cuando se compara el Robot con la labor total en igual
período, pero no es posible hacerlo mediante la
comparación con el tiempo de manipulación de una
sola pieza.
Layout de
Máquinas
Básicamente el layout puede ser circular o lineal. En una
disposición circular un Robot sirve a varias
máquinas sin que las piezas se acumulen entre ellas. En un
layout lineal cada Robot sirve a una máquina en la
línea y las piezas van siendo reunidas en transportadores
entre máquinas. Un transportador de almacenamiento
debe ser capaz de tomar el total de la producción de una
máquina durante el cambio de
herramienta. En esta disposición la producción es
mayor que en el sistema circular. Muchos layouts requieren
versiones especiales de Robots con grados de libertad adicionales
demandadas por el proceso.
Accesibilidad
La mano del Robot está diseñada generalmente para
un movimiento de entrada lateral, para lo cual es necesario
disponer de espacios entre la herramienta y el punto de
trabajo.
El brazo del Robot debe tener espacio para ingresar a la
máquina en forma horizontal o vertical.
Dotación de
Operación y Supervisión
La inspección visual de las piezas es manual en la
mayoría de los casos. Las cajas de almacenamiento deben
ser llenadas y vaciadas. 4 o 5 Robots que demanden estas tareas
adicionales pueden ser supervisados por un solo hombre. La
implementación de un Robot en un proceso productivo, tiene
como objetivo
fundamental disminuir los costos de
producción mediante un mejor aprovechamiento de la
capacidad productiva ya instalada.
Costo de
Implementación
El costo de esta
Implementación está compuesto por los siguientes
ítems:
- El Robot.
- Las herramientas de la mano.
- Posible modificación de la máquina o
máquina-herramienta y herramientas. - Posible alteración del layout
existente. - Equipos periféricos, transportadores, cajas de
almacenamiento. - Dispositivos de fijación y
señalización. - Costo del trabajo de instalación.
- Entrenamiento del personal para
operación y mantenimiento. - Puesta en marcha y puesta a punto.
Beneficios
Los beneficios que se obtienen al implementar un robot de este
tipo son:
- Reducción de la labor.
- Incremento de utilización de las
máquinas. - Flexibilidad productiva.
- Mejoramiento de la calidad.
- Disminución de pasos en el proceso de
producción. - Mejoramiento de las condiciones de trabajo,
reducción de riesgos
personales. - Mayor productividad.
- Ahorro de materia
prima y energía. - Flexibilidad total.
- Calidad de trabajo humano:
–Seguridad:
trabajos peligrosos e insalubres.
-Comodidad: trabajos repetitivos, monótonos y en
posiciones forzadas.
- Acumulación instantánea de
experiencias.
Autor:
Ana María González:
Mauricio Espina: